5 年前
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竜神の滝近くにそそりたつ断崖で刃を交える机竜之助（市川雷蔵）と宇津木兵馬（本郷功次郎）。盲目の竜之助は断崖から落下するが、お豊（中村玉緒）に助けられる。お豊はやがて廓に身を沈めた後、病に侵され自害して果てるが、竜之助はそんなお豊の死に対して、少しの動揺も見せなかった。東海道を東へ向かう竜之助は道中、生け花の師匠・お絹（阿井美千子）と出会う。お絹は道中師・がんりきの百（小林勝彦）に狙われており、竜之助は百の右腕を斬り落すが、誤って谷底へ転落してしまう。竜之助はお徳（矢島ひろ子）によって助けられ、お徳から甲府勤番の旗本・神尾主膳（島田竜三）の強引なゆすりの話を聞き、主膳の宿へ乗り込むが捕縛され、逆に幽閉されしまう。ある夜、主膳は色と欲から有野村の馬大尽の一人娘・お銀（中村玉緒）に迫るが、お銀は竜之助に助けを求めた。お銀の顔にはむごたらしい火傷の後があった...。故事发生在日本的元志元年，江湖险恶，人心动荡。为了复仇，个头矮小父母双亡的少年铁之助（小林由美子 配音）以成为“鬼”为目标，要求加入当时十分有威望的武士组织新撰组。在新撰组里，铁之助认识了外表温柔剑术高超的一番组组长冲田总司（斋贺弥月 配音），以及外表鬼畜却心思细密的新撰组副长土方岁三（中田让治 配音）。组中各类有趣的人等让铁之助的生后变得多姿多彩，而柔弱的少女沙夜（高桥美佳子 配音）更是撩动了少年稚嫩的心弦。
在新撰组内，严明的纪律必不可少，有时甚至严苛到了违背人性的地步。目睹着和激进攘夷派做着不懈斗争的组员，看着他们为了维护自己的尊严宁可丢失性命，铁之助在心里暗下决心，要让这武士道精神流传下去。。