17 年前
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在与灭霸的终极决战结束后，“蚁人”斯科特·朗和“黄蜂女”霍普·凡·戴恩一家迎来了分外难得的平静生活，当然两个人作为救世主也得到周遭人的喜爱和敬仰。可是短暂的安逸之后，新的危机突然袭来。斯科特的女儿凯茜一次失误操作，将父母以及外公外婆重新带回量子世界。在那个光怪陆离的世界里，初代黄蜂女与老友重逢，蚁人等人也结识新的朋友。与此同时，他们发现曾在量子世界出现的征服者康已经建立起一个强大的帝国。
而这个号称宇宙最强存在的反派，正意图逃离这个禁缚他许久的量子世界……。大意是讲有个警察在职业生涯末期遇到一个偷画的案子，窃贼专偷有一定市场价值但又不贵的小画，因为容易脱手且不会引起公众注意。 小偷其实是一个画家女儿的男朋友，他们几人因为偶然相识，但女孩子对他作案的情况一无所知。警察退役后持续追踪此案，在取得确凿证据后将他拷在了女友面前，让他自己想办法跟女友交代这一切，此时影片戛然而止。。由“拉格那母星”生存下来的人与其他漂流在宇宙中的人组成“银河漂流舰队”，为了找寻适合生存的星球，派遣出“宇宙少年骑士团”四处寻找。李昂（白石冬美 配音）等四人被派到太阳系而发现了地球，无意间将正在“星际大奇航”游戏中的胖虎与小夫带进所搭乘的太空船中离开了地球。哆啦A梦与大雄、静香为了救出他们，乘坐“宇宙救护船”追了下去。但是在途中因为空间跳跃时遭到强力电磁波击中，导致太空船损毁。幸而李昂的太空船亦在相同地方也是因为跳跃装置故障而停滞，哆啦A梦等人因此而进入了李昂的太空船，恰巧与胖虎和小夫相遇。当李昂一行人回到了“银河漂流舰队”前，发现与原先舰队中多出了以李昂的父亲李贝尔特（有本钦隆 配音）为首的“独立军”，这个独立军的目的就是要以武力侵略适合生存的星球，他们经由派出去的间谍佛蕾亚得知了地球的情报，并且计划要进攻地球，大雄一行人将如何阻止“独立军”，从而拯救地球呢……
本片为纪念哆啦A梦进入电影电视第20周年，同时是哆啦A梦剧场版系列第19部的作品。。